你好，我是Siky

结合步进电机报文理解 CiA 402 的状态机、SDO/PDO、运行模式与 PID/FOC 分工，梳理前馈补偿、停机恢复和 EtherCAT CoE 调试。

梳理 gPTP 与 PTP、PPS 的关系，理解主时钟选择、Pdelay、Sync/Follow_Up、硬件时间戳，以及 Linux PHC 调试和雷达、相机、IMU 的时间对齐。

以 GD32 为同步控制器，梳理 PPS/GPRMC 配对、定时器捕获与触发、雷达相机 IMU 时间戳对齐，以及 Linux 主机授时与排查方法。

结合 EtherCAT 基础、链路层机制、寻址方式、FMMU、SM、CoE、PDO/SDO、DC 同步与主站开发调试思路的学习笔记

从开发者视角理解 MCP，并快速落地一个可用的 MCP Server。

VSCode 中使用 GitHub Copilot 的常见用法、配置方式与推荐工作流。